自尧舜始，中华民族有着五千年的深厚酿造传统。酱油及酱类的酿造在我国也起源甚早，远在3000年前的周朝的《周礼·天官篇》就有记载：“膳夫掌王之食饮膳羞……酱用百有二十瓮”；《论语·乡党篇》中也有“不得其酱不食”的记载。
酱油是在酱的基础上制造的调味品。东汉崔实的《四民月令》“正月可作诸酱。至六七月之交，可以做清酱”，提到的“清酱”即为酱油。魏晋以后，酱油还被称为“豆酱清”或“酱清”。唐代《千金翼方》叫豉汁；北宋《救急方》叫酱汁；直到南宋林洪《山家清供》上才出现酱油一词，如“韭菜嫩者，用姜丝、酱油、滴醋拌食”。酱油还有豉油、麦油、酱料、豆油、清酱、黑水、豆汁等名称。此外，还有些跟制作技法相联系的名称。如：晒油、秋油、抽油、淋油、套油。
很多古书上都有用酱油来烹调或腌渍食物的记述。如北魏贾思勰的《齐民要术》中就提出用豆酱清来腌制肉类。到了唐代，酱油还被当作药用，孙思邈的《千金要方》说“制狗啮人，豆酱清除之”；还说“手足指制痛，酱痛和蜜温涂之”。《清异录》内称酱作八珍主人；而《本草纲目》将酱形容得更加传神活泼，说酱是“将”的意思，能抑制食物的毒性，有如平暴除恶的大将。
公元753年，我国唐高僧鉴真东渡日本将中国的制酱技术传入日本，教会了日本僧人和居民制酱。唐贞元二十年（公元804年），日本高僧空海到我国长安留学，也将中国制酱技术带回日本。约在公元1200年的日本镰仓时代，有一位叫觉心的日本高僧到中国经山寺修行，归国之前，掌握了经山寺酱的技术。归国后在名叫纪州由良的地方，创立了兴国寺，并向附近的人们传授制酱技术。从此之后，经过漫长的发展时期，酱油的酿造技术在日本发扬光大。